Busca de Fonte por Controle Extremum-Seeking

Resumo

O problema de busca de fonte é de grande importância para veículos autônomos que não podem usar GPS e / ou INS a bordo, como veículos subaquáticos, sob gelo ou no interior de cavernas. Consiste em buscar a fonte de um sinal escalar, que pode ser a concentração de um agente químico ou biológico, um sinal eletromagnético, acústico ou mesmo térmico. Supõe-se que o o sistema de busca tenha acesso apenas ao valor do sinal em sua localização.O procedimento pode ser interpretado como um problema de otimização que tenta minimizar uma função de custo que relaciona a força do sinal escalar. Destaca-se que a função custo não está diretamente disponível, mas apenas o valor do sinal escalar na posição do veículo.Uma maneira de lidar com um problema desse tipo é o método denominado extremum seeking control (ESC). Com ESC, o extremo da função custo pode ser alcançável, sem o seu conhecimento, desde que seja uma função de classe C2.