Planejamento de trajetória e controle de robôs com pernas para navegação autônoma em ambientes não-estruturados

Resumo

Um campo de pesquisa que teve grande destaque nos últimos anos é o desenvolvimento de robôs móveis, autônomos ou controlados remotamente, para realizar tarefas em terrenos acidentados ou de difícil acesso. Essas plataformas robóticas apresentam o potencial para automatizar tarefas de inspeção e monitoramento em ambientes agrícolas e industriais, reduzindo custos operacionais e tornando essas tarefas mais eficientes. Como requisitos para essa aplicação, os robôs móveis devem ser capazes de se mover com segurança em terrenos acidentados e com obstáculos, carregar e processar dados de sensores diversos, incluindo câmeras e sensores ópticos. Neste cenário, o uso de robôs com pernas e robôs híbridos com pernas e rodas se apresenta como uma solução versátil e robusta, com alta mobilidade em terrenos irregulares e uma estrutura mecânica capaz de carregar o conjunto de sensores necessários para o monitoramento do ambiente em que se encontram. Nesse contexto, esse projeto de pesquisa propõe o estudo e desenvolvimento de um sistema de controle e planejamento de trajetória que permite que robôs com pernas se movam com segurança em cenários desafiadores. O projeto consiste da integração de um sistema de percepção com o sistema de locomoção, processado em tempo real, garantindo uma operação completamente autônoma. O uso de robôs com pernas para automação industrial já é uma realidade em diversos países. No entanto, a pesquisa com esse tipo de robôs no Brasil ainda é escassa, apesar das grandes vantagens que pode trazer. Dessa forma, essa pesquisa propõe preencher essa lacuna com o desenvolvimento de robôs com pernas autônomos para locomoção em cenários desafiadores e focados em aplicações nacionais. (AU)