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Análise de performance de controladores de torque

Processo: 21/15179-2
Modalidade de apoio:Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
Data de Início da vigência: 01 de junho de 2022
Data de Término da vigência: 30 de novembro de 2022
Área de conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:Victor Takao Bernardino Shime
Supervisor: Marco Hutter
Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Instituição Anfitriã: Swiss Federal Institute of Technology Zurich, Suíça  
Vinculado à bolsa:20/12730-7 - Investigação da influência de aspectos práticos no desempenho de controladores, BP.MS
Assunto(s):Identificação de sistemas   Robótica   Eficiência   Torque
Palavra(s)-Chave do Pesquisador:Banda passante | Controle de Sistemas Robóticos | Identificação de sistemas | Modelagem dinamica | Sistemas de atuação elétrica | Robótica

Resumo

O principal objetivo do projeto é estender a metodologia para classificar controladores de força/torque. A metodologia está atualmente em desenvolvimento e será estendida para incluir atuadores elétricos de movimentos rotativos. O projeto irá utilizar uma bancada de testes desenvolvida com este objetivo no Robotics Systems Lab no ETHZ. Durante o projeto, a performance em controle de torque de diversos atuadores elétricos e seus algoritmos de controle será comparada. Este trabalho ira complementar a analise que está sendo feita em atuadores hidráulicos lineares. (AU)

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