TB-Horse: construção do protótipo de um robô quadrúpede Bio-Inspirado para locomoção em terrenos irregulares

• Processo: 15/02301-3
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2015
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2017
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Wagner Tanaka Botelho
• Beneficiário: Wagner Tanaka Botelho
• Instituição Sede: Centro de Matemática, Computação e Cognição (CMCC). Universidade Federal do ABC (UFABC). Ministério da Educação (Brasil). Santo André , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs móveis Locomoção Protótipo
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: locomoção | Mecânica | robôs móveis | Robótica Bio-Inspirada | Robôs Móveis

Resumo

A robótica móvel tem se desenvolvido fortemente nas últimas décadas. Estudos de robôs com pernas, em especial, ganham destaque pela capacidade de transpor obstáculos com maior efetividade em relação aos demais meios de locomoção. Aliado a este estudo, encontra-se a robótica bio-inspirada, que faz uso de elementos funcionais da natureza como inspiração para a robótica. O TB-Horse, fruto deste trabalho, é um robô quadrúpede bio-inspirado em um cavalo da raça Mangalarga Marchador e tem como objetivo se locomover em terrenos acidentados para o resgate de feridos, transporte de cargas frágeis, dentre outras aplicações. Este projeto de pesquisa tem como objetivo o estudo/análise e simulação do projeto mecânico estrutural em CAD-3D já desenvolvido no software SolidWorks antes da construção do protótipo real. Além disso, deve-se propor e simular o projeto eletrônico no software Proteus, antes da sua implementação real. A simulação é fundamental para que se consiga corrigir alguns erros, evitando assim que grandes ajustes sejam realizados quando o protótipo for desenvolvido. Após o estudo do projeto mecânico estrutural e eletrônico, o protótipo do TB-Horse será construído e um algoritmo de controle, por exemplo o controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID), pode ser implementado para validar o robô real. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

MEDEIROS, HENRIQUE MATSUOKA; BOTELHO, WAGNER TANAKA; BIIHRER, FELIPE MARIN; RODRIGUES, DANIEL DE SOUSA; BRUNO MARIETTO, MARIA DAS GRACAS; DONASCIMENTO, TP; COLOMBINI, EL; DEBRITO, AV; GARCIA, LTD; SA, STD; et al. Transition to Paw/Hoof in Bio-Inspired Quadruped Robot TB-Horse II and Its Demonstrative Simulation. 15TH LATIN AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM 6TH BRAZILIAN ROBOTICS SYMPOSIUM 9TH WORKSHOP ON ROBOTICS IN EDUCATION (LARS/SBR/WRE 2018), v. N/A, p. 6-pg., 2018-01-01. (15/02301-3)

BOTELHO, WAGNER TANAKA; BRUNO MARIETTO, MARIA DAS GRACAS; MENDES, EDUARDO DE LIMA; DA MOTTA FERREIRA, JOAO CARLOS; PIMENTEL, EDSON PINHEIRO; DA SILVA, VERA LUCIA; IEEE. Multi-Robot System for Tracking and Surrounding a Stationary Target: A Decentralized and Cooperative Approach. 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (IEEE ROBIO 2017), v. N/A, p. 6-pg., 2017-01-01. (15/02301-3, 13/17929-2)

BOTELHO, WAGNER TANAKA; BRUNO MARIETTO, MARIA DAS GRACAS; MENDES, EDUARDO DE LIMA; DE SOUSA, DANIEL RODRIGUES; PIMENTEL, EDSON PINHEIRO; DA SILVA, VERA LUCIA; DOS SANTOS, TAMIRES. Toward an interdisciplinary integration between multi-agents systems and multi-robots systems: a case study. KNOWLEDGE ENGINEERING REVIEW, v. 35, 2020. (13/17929-2, 15/02301-3)