Auto-localizacao e construcao de mapas de ambientes para robos moveis baseados em visao omnidirecional estereo.

• Processo: 05/57421-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2006
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2008
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas, Instrumentação
• Pesquisador responsável: Eduardo Lobo Lustosa Cabral
• Beneficiário: Paulo Roberto Godoi de Oliveira
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Espelho Duplo | Mapas De Ambiente | Visao Computacional | Visao Estereo | Visao Omnidirecional

Resumo

Este projeto consiste no desenvolvimento de um algoritmo para auto-localização de robôs móveis e mapeamento do ambiente simultâneo, também conhecido como problema SLAM, Simultaneous Localization and Mapping, ou CLM, Concurrent Localization and Mapping, em um ambiente estruturado, ou seja, que pode ser descrito através de primitivas geométricas, e dinâmico. O mapa será construído retirando-se imagens adquiridas por um sistema de visão omnidirecional estéreo baseado em um espelho duplo de perfil hiperbólico. A partir de uma única imagem omnidirecional obtida, utilizando- se algoritmos de visão estéreo, obtêm-se as distâncias de objetos presentes no ambiente ao sistema de visão. A partir da correspondência de várias imagens tomadas em diferentes posições cria-se o mapa do ambiente e inerentemente localiza- se o robô. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

OLIVEIRA, Paulo Roberto Godoi de. Auto-localização e construção de mapas de ambiente para robôs móveis baseados em visão omnidirecional estéreo.. 2008. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.