Projeto de um Sistema de Controle para um Veículo Submersível Autônomo Sub-atuado

• Processo: 06/06685-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2008
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2012
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Naval e Oceânica
• Pesquisador responsável: Decio Crisol Donha
• Beneficiário: Juan Carlos Cutipa Luque
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle robusto Identificação de sistemas
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Robusto | Identificação de sistemas | identificação dinâmica | testes em tanques de prova | veículo submersível | veículos sub-atuados | Controle de Veículos Submarinos

Resumo

Este projeto de pesquisa trata do projeto de um veículo submersível autônomo (VSA). O escopo do trabalho é o desenvolvimento completo de um VSA, desde a escolha de uma determinada configuração, passando pela síntese e análise do seu modelo matemático, a definição das suas leis de controle até chegar a um protótipo. A grande complexidade do projeto hidrodinâmico do veículo sugere o uso de ferramentas computacionais, métodos empíricos e semiempíricos para encontrar os parâmetros do modelo. Após a validação do modelo matemático, é necessária a realização de testes experimentais para o ajuste de parâmetros obtendo assim o modelo não linear para o VSA. Leis de controle consideradas uma das partes mais importantes do projeto, devem ser desenvolvidas já na fase de síntese e validadas por testes experimentais. Leis de controle avançado serão implementadas para garantir estabilidade e o bom desempenho em manobras do veículo e posicionamento dinâmico, já que devido à natureza do meio submarino, perturbações e ruídos dos instrumentos de navegação são inerentes ao processo

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

LUQUE, Juan Carlos Cutipa. Identificação e controle de um veículo submersível autônomo sub-atuado.. 2012. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.