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Visão e autonomia em robótica: VAuRobot

Processo: 04/13467-5
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de setembro de 2005 - 30 de setembro de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Convênio/Acordo: CNRS ; INRIA
Pesquisador responsável:Samuel Siqueira Bueno
Beneficiário:Samuel Siqueira Bueno
Pesq. responsável no exterior: Alessandro Corrêa Victorino
Instituição no exterior: Université de Technologie de Compiègne (UTC), França
Pesq. responsável no exterior: Patrick Rives
Instituição no exterior: Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (INRIA Sophia Antipolis), França
Instituição-sede: Centro de Pesquisas Renato Archer (CENPRA). Ministério da Ciência, Tecnologia, Inovações e Comunicações (Brasil). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs  Controle não linear  Controle robusto 

Resumo

A colaboração entre a DRVC/CenPRA e o ICARE/INRIA existe desde 1998, visando agregar capacidades autônomas a veículos robóticos, capacitando-os a aplicações efetivas, com resultados de P&D implementados e validados experimentalmente. O principal foco é o Projeto AURORA - um dirigível robótico não tripulado autônomo desenvolvido pela DRVC/CenPRA. Calcado nos resultados já obtidos, os principais objetivos da presente proposta são: (1) concluir a infra estrutura de visão robótica, integrar os algoritmos de controle servo-visual já desenvolvidos e validá-los experimentalmente, e; (2) dar continuidade aos desenvolvimentos metodológicos sobre a autonomia dos sistemas robóticos, notadamente no que tange a: i) métodos de visão robótica robustos e em tempo real para identificação e rastreamento de marcos visuais em seqüências de imagens; ii) trabalhos teóricos e novos enfoques em controle servo visual; iii) técnicas não-lineares para o controle do veículo, e; iv) metodologias e algoritmos para mapeamento e autolocalização robótica aérea. (AU)

Publicações científicas (5)
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
SILVEIRA, GERALDO; MALIS, EZIO. Unified Direct Visual Tracking of Rigid and Deformable Surfaces Under Generic Illumination Changes in Grayscale and Color Images. INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER VISION, v. 89, n. 1, p. 84-105, AUG 2010. Citações Web of Science: 22.
AZINHEIRA, JOSE RAUL; MOUTINHO, ALEXANDRA; DE PALVA, ELY CARNEIRO. A backstepping controller for path-tracking of an underactuated autonomous airship. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL, v. 19, n. 4, p. 418-441, MAR 10 2009. Citações Web of Science: 48.
SILVEIRA, GERALDO; MALIS, EZIO; RIVES, PATRICK. An Efficient Direct Approach to Visual SLAM. IEEE Transactions on Robotics, v. 24, n. 5, SI, p. 969-979, OCT 2008. Citações Web of Science: 57.
SILVEIRA‚ G.; MALIS‚ E.; RIVES‚ P. The efficient E-3D visual servoing. International Journal of Optomechatronics, v. 2, n. 3, p. 166-184, 2008.
DE PAIVA‚ E.C.; AZINHEIRA‚ J.R.; RAMOS JR‚ J.G.; MOUTINHO‚ A.; BUENO‚ S.S. Project AURORA: Infrastructure and flight control experiments for a robotic airship. Journal of Field Robotics, v. 23, n. 3-4, p. 201-222, 2006.

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