Controle de robôs móveis usando lógica fuzzy e dispositivos lógicos programáveis

• Processo: 12/11099-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2012
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2013
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas, Instrumentação
• Pesquisador responsável: Suely Cunha Amaro Mantovani
• Beneficiário: Jean Rafael Camillo
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FEIS). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Ilha Solteira. Ilha Solteira , SP, Brasil
• Assunto(s): Lógica fuzzy Robôs móveis Dispositivos de lógica programável Circuitos digitais Medidas elétricas Instrumentação eletrônica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: controle de posição | linguagem de descrição de hardware | lógica fuzzy | Circuitos Digitais

Resumo

A proposta deste projeto pesquisa consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação de um robô móvel autônomo, um controlador, usando técnicas da inteligência artificial, como Lógica Nebulosa e dispositivos lógicos programáveis do tipo FPGA- da família Cyclone II -fabricante Altera e o ambiente de software de desenvolvimento Quartus II. A pesquisa em nível de iniciação científica consiste em considerar o tema da navegação de robôs móveis, e apresentar uma solução dentre as várias encontradas na literatura. Trata-se de controlar os movimentos de um protótipo de um robô móvel através de um sistema de controle programado em uma placa comercial DE2 da Altera, que contém dispositivos lógicos programáveis usando para isso o software de desenvolvimento do mesmo fabricante, o Quartus II. Neste projeto propõe-se o uso do conceito de lógica fuzzy e de uma linguagem de descrição de hardware para desenvolver um algoritmo de controle do robô. Este robô é constituído de duas rodas laterais, cada uma delas acoplada a um motor de passo, uma roda boba na frente e três sensores de distância que fornecem os sinais da posição do robô para que seja feito o controle dos motores de passo e o seu deslocamento. O resultado deste trabalho e a precisão obtida devem ser comparados com outros protótipos desenvolvidos na literatura especializada.(AU)