Planejamento de caminho baseado no algoritmo Dijkstra: uma experiência com Robotino no ROS

• Processo: 13/16865-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2013
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2014
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Marilza Antunes de Lemos
• Beneficiário: Carlos Alberto Vilaça Junior
• Instituição Sede: Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus Experimental de Sorocaba. Sorocaba , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis Algoritmos Grafos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Path planning | Robot Operating System | Robótica móvel | Robótica Móvel

Resumo

A introdução de agentes móveis dotados de autonomia para navegar e realizar tarefas em ambiente industrial é uma das metas para se obter manufatura flexível associada a redução de custos. Particularmente, na indústria, esses agentes são denominados AGVs (Automatic Guided Vehicle) e se configuram como robôs autônomos robustos capazes de carregar materiais industriais e interagir com máquinas. Dentre os vários métodos propostos na literatura para planejar o caminho ideal para um robô móvel está o algoritmo de Dijkstra. Baseado na arena proposta na Festo Logistics Competition /Robocup2013, que representa um ambiente industrial, propõe-se neste projeto utilizar o algoritmo Dijkstra para implementar um planejador de caminhos para esse ambiente. Classes e funções da biblioteca Boost relacionadas ao algoritmo Dijkstra serão adaptadas e utilizadas na aplicação a ser desenvolvida no sistema ROS (Robot Operating System), resultando no planejador de caminhos proposto. Um grafo representando o ambiente da arena será modelado e utilizado nos testes simulados do planejador. Uma vez que o planejador esteja finalizado e depurado, será investigado o processo para incorporá-lo com outros programas do ROS, a fim de executá-lo diretamente sobre o Robotino. (AU)