Introdução aos campos potenciais aplicados ao controle de múltiplos robôs

• Processo: 13/25840-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2014
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2015
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Matemática da Computação
• Pesquisador responsável: Roseli Aparecida Francelin Romero
• Beneficiário: Lucas Tomazela
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Computação paralela Robótica Equações diferenciais parciais
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: computação paralela | Edp | Planejamento de Movimento | Robótica | Planejamento de Movimento

Resumo

Este projeto visa o estudo de planejamento de caminhos de múltiplos robôs utilizando as técnicas de campos potenciais conhecidas como Campos Potenciais Harmônicos (CPH), Campos Potenciais Orientados (CPO) e Campos Potenciais Localmente Orientados (CPLO). Tais técnicas são baseadas nas soluções de Problemas do Valor do Contorno (PVC) de Equações Diferenciais Parciais (EDP) Elípticas. Serão realizados estudos e implementação de versões paralelizadas, em CPU, destas técnicas. Ainda, serão realizados experimentos no simulador para ambiente de futebol de robôs móveis USPDroidsSS, desenvolvido pela equipe USPDroids da Universidade de São Paulo (USP) e em robôs reais desenvolvidos pela mesma equipe.