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Desenvolvimento de uma interface para controle de robôs móveis via web

Processo: 08/11659-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de março de 2009
Vigência (Término): 31 de março de 2011
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
Pesquisador responsável:Roseli Aparecida Francelin Romero
Beneficiário:Edson Aparecido Storolli Filho
Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs móveis   Monitoramento   Sistemas de controle   Redes neurais (computação)   Problemas de contorno

Resumo

O desenvolvimento de arquiteturas inteligentes de controle para robôs atuarem ambientes dinâmicos tem sido tema de pesquisas na área de robótica. A complexidade deste tema varia de acordo com as necessidades exigidas para cada robô. Deseja-se que os robôs possam interagir com as pessoas de uma forma amigável e que além de auxiliar as pessoas, aprenda a realizar tarefas através desta interação. Este problema se torna ainda mais complexo quando se considera não apenas um robô, mas um time de robôs. Em geral, espera-se que os robôs colaborem uns com os outros na execução de uma tarefa. Além disso, cada robô deve ser capaz de planejar trajetórias e replanejá-las em caso de situações inesperadas. Neste projeto pretende-se trabalhar objetivando a realização de dois subprojetos. O primeiro visa o desenvolvimento de uma arquitetura robótica inspirada da Teoria do Controle de Estímulos. Esta arquitetura deve ser capaz de simular o aprendizado do responder diferenciadamente a partir de estímulos discriminativos do ambiente, caracterizando o aprendizado dos robôs a partir de interações sociais. A arquitetura empregará mecanismos inspirados no condicionamento operante e aprendizado por reforço relacional. O segundo subprojeto visa desenvolver uma arquitetura de controle inteligente para múltiplos robôs denominada ACIn. Para isto, serão investigadas algumas técnicas consideradas inteligentes, tais como, Redes Neurais Artificiais, Campos Potenciais e Campos Potenciais baseados em Problema do Valor de Contorno (PVC). Tais técnicas, normalmente utilizadas para um único robô, serão adaptadas para tornar possível o controle de múltiplos robôs sob arquitetura ACIn. Todos experimentos realizados serão realizadosem robôs reais.

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