Estudo de modelos dinâmicos e estratégias de controle de robôs móveis

• Processo: 16/04406-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2016
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marat Rafikov
• Beneficiário: Matheus dos Santos Xavier
• Instituição Sede: Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS). Universidade Federal do ABC (UFABC). Ministério da Educação (Brasil). Santo André , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Robôs móveis Navegação de robôs Sistemas dinâmicos Modelagem computacional Modelos matemáticos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle subótimo | Modelos Dinâmicos | robôs móveis | Mecatrônica

Resumo

O propósito desta pesquisa é estudo de modelos dinâmicos e estratégias do controle de robôs móveis. Modelos cinemáticos são válidos se robôs móveis estão se movimentando com baixa velocidade, aceleração baixa e carga leve. Para velocidades mais altas uso de modelos cinemáticos leva a erros na previsão de posição, especialmente quando ocorrem alterações de sinal de um controle significativo. Para reduzir tais erros de previsão e considerando que robôs móveis são projetados para movimentos com velocidades mais altas e trabalhos pesados, a dinâmica do robô móvel será modelada e incluída como parte do sistema de navegação. Objetivos de pesquisa são: estudo de modelos matemáticos dinâmicos que possam ser usados para a modelagem de robôs móveis; estudo do método SDRE (State Dependent Riccati Equation) de controle de robôs móveis; desenvolvimento de estratégias de controle de robôs móveis para diferentes trajetórias de referência e elaboração de aplicativos que realizem as estratégias propostas de controle através do software MATLAB.