Análise dinâmica de um manipulador espacial com dois braços

• Processo: 17/11613-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2017
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2019
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Aeroespacial - Sistemas Aeroespaciais
• Pesquisador responsável: Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli
• Beneficiário: Gabriel da Silva Rodrigues
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia (CCET). Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Manipuladores Robótica Satélites artificiais Braços robóticos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: análise dinâmica | Lagrange | Manipuladores Espaciais | Método de Kane | Newton-Euler | Robótica espacial

Resumo

O desenvolvimento da robótica espacial orbital nas últimas décadas é direcionado ao atendimento da demanda por missões extra-veiculares, tais como abastecimento, manutenção, inspeção, resgate e transporte de materiais. Um manipulador espacial pode ser definido por um ou mais braços acoplados a uma base flutuante (satélite) desenvolvido para operação em órbita. A característica diferencial desses sistemas é o acoplamento dinâmico existente entre a base e o(s) manipulador(es). Neste sentido, propõe-se neste projeto de Iniciação Científica, o desenvolvimento dos modelos dinâmicos de um manipulador espacial serial com dois braços a partir dos mecanismos de modelagem dos manipuladores de base fixa, tal como Lagrange, Newton-Euler e Kane. Pretende-se, a partir desses resultados, analisar o equacionamento do acoplamento dinâmico entre a base flutuante e os braços robóticos, e obter conclusões a respeito da generalidade, da estabilidade e da ocorrência de singularidades nessas representações. Por fim, um sistema de controle básico será implementado em malha fechada para avaliar o comportamento dos modelos em uma tarefa de acompanhamento de trajetória para os efetuadores de cada braço. Este projeto de Iniciação Científica será desenvolvido no âmbito do INCT para Sistemas Autônomos Cooperativos em vigência pelo CNPq e cujo Projeto Temático complementar encontra-se em análise sob o número de processo 2014/50851-0. (AU)