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Análise da utilização simultânea do filtro de Kalman estendido e do algoritmo Q-learning na navegação autônoma em ambientes dinâmicos

Processo: 18/05228-3
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de junho de 2018
Vigência (Término): 31 de maio de 2019
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica
Pesquisador responsável:Marcelo Nicoletti Franchin
Beneficiário:Hugo Ferraz Sangaletti
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs móveis   Filtros de Kalman   Sistemas autônomos   Algoritmos

Resumo

Os problemas de planejamento de trajetória e de localização na navegação autônoma de robôs móveis são normalmente tratados independentemente. Porém, ambos são importantes para o desenvolvimento de sistemas na área. Este projeto pretende analisar a utilização simultânea do Filtro de Kalman estendido para resolver o problema de localização do robô não e do algoritmo de aprendizagem por reforço Q-learning no planejamento de trajetória evitando colisões com objetos desconhecidos. Pretende-se obter resultados que indiquem uma melhora no desempenho de ambos os métodos em comparação com a execução individual década um deles. (AU)