Teste de eficácia do método de odometria visual no robô TerraSentia

• Processo: 20/10533-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2020
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 2021
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Jorge Id Facuri Filho
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Agricultura Mecatrônica Robôs móveis Monitoramento
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Agricultura | Instrumentação e Mecatrônica | robôs móveis | Robótica | Robótica | Rovers | sensoriamento | Robótica e Mecatrônica

Resumo

Uma das grandes facilidades que a tecnologia pode proporcionar na vida do ser humano é a possibilidade de ser fazer descobertas e estudos em ambientes remotos e de difícil acesso, tais como em alguns meios agrícolas que possuem trilhas estreitas e cheia de plantas. É nesse sentido que está associado a odometria visual, um dos métodos de obtenção de informações de posicionamento e orientação que vem sendo desenvolvidos desde meados da década de 80, que ao ser aplicado em um robô móvel, faz com que ele substitua a necessidade do homem em se locomover nestes ambientes de difícil acesso. A odometria visual é uma técnica mais barata fisicamente e flexível em sua montagem em relação a outras fontes de localização, tais como GPS e encoders, uma vez que ela utiliza apenas de uma câmera, que facilmente pode ser ajustada, e de um algoritmo, desenvolvido computacionalmente, para estimar a posição do robô somente analisando as mudanças de determinados pontos nas imagens captadas no percurso, denominados de pontos de interesse. O método de odometria visual será implementado no robô TerraSentia, um robô móvel agrícola que será responsável por obter dados ao seu entorno, em uma determinada zona agrícola, para possibilitar o monitoramento das características da plantação.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

ARAUJO, GABRIEL L.; JORGE, ID E. FILHO; HIGUTI, VITOR A. H.; BECKER, MARCELO; DASILVA, BMF; TODT, E; NASCIMENTO, TP; DOSSANTOS, DH; CURVELO, CDF; FABRO, JA. A New Approach of Monocular Visual Odometry to Trajectory Estimation Within a Plantation. 2021 LATIN AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM / 2021 BRAZILIAN SYMPOSIUM ON ROBOTICS / 2021 WORKSHOP OF ROBOTICS IN EDUCATION (LARS-SBR-WRE 2021), v. N/A, p. 6-pg., 2021-01-01. (20/11089-6, 20/10533-0, 18/10894-2, 13/07276-1)

CALERA, ESTEVAO SERAFIM; DE OLIVEIRA, GABRIEL CORREA; ARAUJO, GABRIEL LIMA; FACURI FILHO, JORGE ID; TOSCHI, LUCAS; HERNANDES, ANDRE CARMONA; BAQUERO VELASQUEZ, ANDRES EDUARDO; GASPARINO, MATEUS VALVERDE; CHOWDHARY, GIRISH; HISANO HIGUTI, VITOR AKIHIRO; et al. Under-Canopy Navigation for an Agricultural Rover Based on Image Data. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, v. 108, n. 2, p. 18-pg., 2023-06-01. (20/10533-0, 20/11262-0, 20/13037-3, 20/11089-6)