Planejamento de trajetória e controle de robôs com pernas para navegação autônoma em ambientes não-estruturados

• Processo: 21/05336-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2021
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2024
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Vivian Suzano Medeiros
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 23/00249-0 - Avaliação de suporte de carga para locomoção segura de robôs com pernas em terrenos em colapso, BE.EP.PD
• Assunto(s): Robótica Mecatrônica Robôs móveis Navegação autônoma Controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Instrumentação e Mecatrônica | Planejamento de Trajetórias | robôs móveis | Robótica | Robótica | sensoriamento | Robótica e Mecatrônica

Resumo

Um campo de pesquisa que teve grande destaque nos últimos anos é o desenvolvimento de robôs móveis, autônomos ou controlados remotamente, para realizar tarefas em terrenos acidentados ou de difícil acesso. Essas plataformas robóticas apresentam o potencial para automatizar tarefas de inspeção e monitoramento em ambientes agrícolas e industriais, reduzindo custos operacionais e tornando essas tarefas mais eficientes. Como requisitos para essa aplicação, os robôs móveis devem ser capazes de se mover com segurança em terrenos acidentados e com obstáculos, carregar e processar dados de sensores diversos, incluindo câmeras e sensores ópticos. Neste cenário, o uso de robôs com pernas e robôs híbridos com pernas e rodas se apresenta como uma solução versátil e robusta, com alta mobilidade em terrenos irregulares e uma estrutura mecânica capaz de carregar o conjunto de sensores necessários para o monitoramento do ambiente em que se encontram. Nesse contexto, esse projeto de pesquisa propõe o estudo e desenvolvimento de um sistema de controle e planejamento de trajetória que permite que robôs com pernas se movam com segurança em cenários desafiadores. O projeto consiste da integração de um sistema de percepção com o sistema de locomoção, processado em tempo real, garantindo uma operação completamente autônoma. O uso de robôs com pernas para automação industrial já é uma realidade em diversos países. No entanto, a pesquisa com esse tipo de robôs no Brasil ainda é escassa, apesar das grandes vantagens que pode trazer. Dessa forma, essa pesquisa propõe preencher essa lacuna com o desenvolvimento de robôs com pernas autônomos para locomoção em cenários desafiadores e focados em aplicações nacionais. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

BONACINI, LEONARDO; NATIVIDADE PERES, HANDEL EMANUEL; HIGUTI, VITOR AKIHIRO; MEDEIROS, VIVIAN SUZANO; BECKER, MARCELO; TRONCO, MARIO LUIZ; HOMEM, TPD; BIANCHI, RAD; DASILVA, BMF; CURVELO, CDF; et al. Classification of scenery using multinomial logistic regression in a sugarcane crop. 2022 LATIN AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM (LARS), 2022 BRAZILIAN SYMPOSIUM ON ROBOTICS (SBR), AND 2022 WORKSHOP ON ROBOTICS IN EDUCATION (WRE), v. N/A, p. 6-pg., 2022-01-01. (21/05336-3)