Benchmarking de controladores de impedância

• Processo: 22/09306-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Data de Início da vigência: 28 de setembro de 2022
• Data de Término da vigência: 27 de março de 2023
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Elisa Gamper Vergamini
• Supervisor: Paolo Fiorini
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Università degli Studi di Verona, Itália
• Vinculado à bolsa: 21/03373-9 - Comparação de sistemas de atuação hidráulicos e elétricos para robótica, BP.MS
• Assunto(s): Atuadores Benchmarking Torque Motores elétricos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Atuadores elásticos em série | Controladores de Força | Controles de Impedância | estabilidade e desempenho de controladores | Mecatrônica e Dinâmica

Resumo

O principal objetivo deste projeto é estender a metodologia de benchmarking de controle de força/torque desenvolvida para controladores de impedância e aplicá-la em Atuadores Elásticos Série. Essa metodologia de controle de força está sendo testada no Brasil para atuadores lineares elétricos e hidráulicos, e em Verona será estendida para incluir motores elétricos rotacionais. O projeto terá acesso a uma bancada de testes totalmente instrumentada desenvolvida para este fim no Laboratório de Robótica Altair da Universidade de Verona. (AU)