| Processo: | 23/11407-6 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |
| Data de Início da vigência: | 01 de setembro de 2023 |
| Data de Término da vigência: | 31 de agosto de 2025 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Mecânica |
| Pesquisador responsável: | Thiago Boaventura Cunha |
| Beneficiário: | Lucca Neves Maitan |
| Instituição Sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Vinculado ao auxílio: | 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP |
| Assunto(s): | Benchmarking |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | benchmarking | Controle de Impedância | Robôs com pernas | Robótica; Controle |
Resumo Este projeto visa desenvolver, implementar e comparar controladores de força e impedância para robôs com pernas. Utilizando métodos e métricas desenvolvidas previamente pelo grupo de pesquisa de Robôs com Pernas da EESC/USP, diferentes controladores de força e impedância serão implementados em simulação e hardware. Serão utilizadas as bancadas de testes disponíveis no projeto, como a bancada IC2D, a perna HyL e o robô quadrúpede Go1. Como resultado das análises feitas do desempenho e estabilidade dos controladores, espera-se produzir diretrizes para o projeto de novas e melhores arquiteturas de controle. | |
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