Bolsa 23/11407-6 - Benchmarking

Processo:	23/11407-6
Modalidade de apoio:	Bolsas no Brasil - Mestrado
Data de Início da vigência:	01 de setembro de 2023
Data de Término da vigência:	31 de agosto de 2025
Área de conhecimento:	Engenharias - Engenharia Mecânica

Pesquisador responsável:	Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:	Lucca Neves Maitan

Instituição Sede:	Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil

Vinculado ao auxílio:	18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP


Assunto(s):	Benchmarking
Palavra(s)-Chave do Pesquisador:	benchmarking \| Controle de Impedância \| Robôs com pernas \| Robótica; Controle
Resumo Este projeto visa desenvolver, implementar e comparar controladores de força e impedância para robôs com pernas. Utilizando métodos e métricas desenvolvidas previamente pelo grupo de pesquisa de Robôs com Pernas da EESC/USP, diferentes controladores de força e impedância serão implementados em simulação e hardware. Serão utilizadas as bancadas de testes disponíveis no projeto, como a bancada IC2D, a perna HyL e o robô quadrúpede Go1. Como resultado das análises feitas do desempenho e estabilidade dos controladores, espera-se produzir diretrizes para o projeto de novas e melhores arquiteturas de controle.

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Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

DOS SANTOS, LEONARDO F.; ZANETTE, CICERO; VERGAMINI, ELISA G.; MAITAN, LUCCA; BOAVENTURA, THIAGO. Impedance Space Method: Time-Independent Parametric Ellipses for Robot Compliant Control. IEEE Latin America Transactions, v. 23, n. 11, p. 9-pg., 2025-11-01. (18/15472-9, 21/03373-9, 23/11407-6, 21/09244-6)

ZANETTE, CICERO; VERGAMINI, ELISA G.; DOS SANTOS, LEONARDO F.; MAITAN, LUCCA; CRUZ NETO, HELIO J.; DO CARMO ALVES, MATHEUS APARECIDO; BOAVENTURA, THIAGO. Pressure-Based Force Control for Hydraulic Actuators with Proportional Flow Valves. 2025 BRAZILIAN CONFERENCE ON ROBOTICS, CROS, v. N/A, p. 6-pg., 2025-01-01. (18/15472-9, 23/11407-6, 24/15649-7, 21/09244-6, 21/03373-9)

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