Implementação e Análise de Controladores de Força e Impedância Aplicado a Robôs com Pernas

• Processo: 23/11407-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2023
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2025
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Lucca Neves Maitan
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Benchmarking
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: benchmarking | Controle de Impedância | Robôs com pernas | Robótica; Controle

Resumo

Este projeto visa desenvolver, implementar e comparar controladores de força e impedância para robôs com pernas. Utilizando métodos e métricas desenvolvidas previamente pelo grupo de pesquisa de Robôs com Pernas da EESC/USP, diferentes controladores de força e impedância serão implementados em simulação e hardware. Serão utilizadas as bancadas de testes disponíveis no projeto, como a bancada IC2D, a perna HyL e o robô quadrúpede Go1. Como resultado das análises feitas do desempenho e estabilidade dos controladores, espera-se produzir diretrizes para o projeto de novas e melhores arquiteturas de controle.