Determinação da correspondência e orientação relativa de nuvens de pontos obtidas por sistema laser terrestre

• Processo: 23/14756-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2024
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2025
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Geociências - Geodésia
• Pesquisador responsável: Mauricio Galo
• Beneficiário: Matheus Ferreira da Silva
• Instituição Sede: Faculdade de Ciências e Tecnologia (FCT). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Presidente Prudente. Presidente Prudente , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 21/06029-7 - Sensoriamento remoto de alta resolução para agricultura digital, AP.TEM
• Assunto(s): Agricultura de precisão Fotogrametria
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Agricultura de precisão | Escâner LASER terrestre | Registro de nuvens de pontos | Fotogrametria

Resumo

O uso de sensores remotos de alta resolução espacial para o mapeamento preciso de culturas tem se tornado cada vez mais relevante na agricultura de precisão, dando suporte a modelos de produção sustentáveis e de alta rentabilidade. A tecnologia LiDAR ganhou notoriedade em estudos sobre gerenciamento agrícola devido ao seu potencial para identificar estruturas de objetos com um alto nível de detalhamento. Nesse contexto, processos de calibração do sistema e o registro de nuvens de pontos são essenciais para garantir a qualidade dos dados LiDAR adquiridos. O registro de nuvens de pontos é uma etapa que permite obter a representação completa do ambiente por meio da correspondência de varreduras adquiridas de diferentes posições. Neste projeto, é proposta uma abordagem automática para orientação relativa de nuvens de pontos adquiridas por um sistema escâner LASER terrestre em áreas agrícolas, contribuindo para o mapeamento preciso de culturas. De modo geral, a abordagem proposta tem duas potenciais contribuições: i) o uso de objetos naturais como primitivas, como o centro de massa de troncos e o centro geométrico de frutos, não exigindo a distribuição de alvos artificiais; ii) o uso do conceito de rotulação por relaxação para estabelecer relações de vizinhança e correspondência de objetos, reduzindo ambiguidades devido à presença de padrões repetitivos encontrados nas culturas agrícolas. Os resultados serão avaliados de forma qualitativa e quantitativa por meio de inspeção visual e medidas de exatidão geométrica. Outras métricas poderão ser adotadas para avaliar a eficiência do algoritmo, a escalabilidade e robustez no contexto deste projeto.