| Processo: | 19/13448-6 |
| Linha de fomento: | Auxílio à Pesquisa - Publicações científicas - Artigo |
| Vigência: | 01 de julho de 2019 - 31 de dezembro de 2019 |
| Área do conhecimento: | Ciências Exatas e da Terra - Geociências - Geodésia |
| Pesquisador responsável: | Antonio Maria Garcia Tommaselli |
| Beneficiário: | Antonio Maria Garcia Tommaselli |
| Instituição-sede: | Faculdade de Ciências e Tecnologia (FCT). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Presidente Prudente. Presidente Prudente , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Fotogrametria |
Resumo
A fotogrametria a curta distância com imagens de amplo campo de visão (fisheye) tornou-se popular nos últimos anos, especialmente em sistemas de mapeamento móvel terrestre (TMMS). No entanto, a correspondência baseada em características (FBM) com imagens omnidirecionais (por exemplo, fisheye) é desafiadora até mesmo para métodos de última geração, como o SIFT devido à forte alteração de escala de imagem para imagem. Este artigo propõe uma abordagem para melhorar as técnicas de FBM em imagens fisheye com redução recursiva do espaço de busca baseado na geometria epipolar. A restrição epipolar é calculada com o modelo matemático equidistante e os parâmetros iniciais de orientação externa (EOPs) determinados com sensores de navegação do TMMS. O método proposto foi avaliado com conjuntos de dados adquiridos por um TMMS de baixo custo. O TMMS é composto por um sistema catadióptrico calibrado (Ricoh Theta S) e sensores de navegação destinados a aplicações em ambientes ao ar livre (outdoor). As avaliações mostram que a posição e a atitude da Ricoh Theta S foram estimadas em um ajuste por feixes de raios com uma precisão (desvio padrão) de 4 cm e 0,3 °, respectivamente, usando como observações as correspondências detectadas pelo método proposto. Em comparação com outros métodos baseados na extensão do SIFT para o caso omnidirecional, nossa abordagem forneceu resultados compatíveis em aplicações externas usando sistemas de mapeamento móveis. (AU)