Modelagem dinâmica e simulação dos braços robóticos da chapa focal do MOSAIC

• Processo: 24/02075-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Programa Capacitação - Treinamento Técnico
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2024
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2025
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Astronomia - Instrumentação Astronômica
• Pesquisador responsável: Beatriz Leonor Silveira Barbuy
• Beneficiário: Ojonugwa Adukwu
• Instituição Sede: Instituto de Astronomia, Geofísica e Ciências Atmosféricas (IAG). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 20/15245-2 - Espectrógrafo multi-objeto (MOSAIC) para o extremely large telescope: espectroscopia de populações estelares na via láctea e em galáxias, AP.ESP
• Assunto(s): Controle Manipuladores robóticos Mosaic Otimização Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Manipuladores robóticos | modalegem robotica | Mosaic | otimização | Robótica

Resumo

O bolsista será responsável pela implementação em ambiente de simulação dos modelos dinâmicos e malhas de controle dos braços robóticos localizados na chapa focal do instrumento MOSAIC. Trata-se de um conjunto de duzentos braços robóticos responsáveis por enviar a luz observada dos alvos celestes ao correto caminho óptico para análise espectral. Após a implementação inicial do modelo e malhas de controle para um único robô, o bolsista se concentrará sobretudo nas questões computacionais relacionadas à simulação dos 200 robôs simultaneamente, o que incluirá tanto otimizações computacionais quanto análise de gargalos de hardware. Um servidor já existente de virtualização e hiperconvergência, utilizando OpenStack e CEPH, será utilizado para rodar as simulações. O bolsista precisará se inteirar das minúcias de tal sistema.