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Controle de manipuladores robóticos com estrutura variabel e modos deslizantes

Processo: 07/57864-6
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2008
Vigência (Término): 06 de abril de 2011
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Alfredo Del Sole Lordelo
Beneficiário:Heloise Assis Fazzolari
Instituição-sede: Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS). Universidade Federal do ABC (UFABC). Ministério da Educação (Brasil). Santo André , SP, Brasil
Assunto(s):Controle robusto   Manipuladores robóticos   Controle não linear   Sistemas não lineares

Resumo

Este Projeto de Pesquisa aborda o projeto de controladores e observadores de estado para manipuladores robóticos, envolvendo modelagem e simulação. Os modelos matemáticos são descritos através de variáveis de estado e consideram as não-linearidades e incertezas das plantas. A técnica proposta neste Projeto de Pesquisa é o controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes (EVMD). O controle com EVMD consiste de um conjunto de subsistemas contínuos com uma lógica própria de chaveamento, de maneira que a ação de controle resultante é uma função descontínua dos estados do sistema, dos distúrbios e das referências de entrada. Esta lei de controle utiliza uma alta freqüência de chaveamento para levar a trajetória de estado da planta não-linear para uma superfície especificada no plano de fase, chamada de superfície de chaveamento, mantendo-a sobre ela por todo o tempo subseqüente. Quando certas relações são válidas, um tipo especial de movimento, chamado de modo deslizante pode aparecer, de maneira que, na superfície de chaveamento, o sistema não pode se mover ao longo de nenhuma trajetória adjacente. O controle com EVMD deve assegurar o alcance e a permanência do sistema em modo deslizante. Um modo deslizante estável é conseguido através da seleção adequada de hiperplanos, de modo que a resposta dinâmica de malha fechada desejada seja alcançada. (AU)