Projeto e controle de um exoesqueleto usando elos flexíveis para a reabilitação de movimentos de membros superiores.

• Processo: 24/09583-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2024
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 2026
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Wilian Miranda dos Santos
• Beneficiário: Maria Eduarda Almeida Pinheiro
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia. Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus Experimental São João da Boa Vista. São João da Boa Vista , SP, Brasil
• Assunto(s): Exoesqueleto Membros superiores Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle H-infinito | elos flexíveis | Exoesqueleto | Membros superiores | Robótica | Robótica

Resumo

Este projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um exoesqueleto para membros superiores com elos flexíveis, visando reduzir a massa e o tamanho dos atuadores, resultando em um exoesqueleto mais leve, compacto e acessível. A flexibilidade dos elos será explorada como um recurso para melhorar o controle de interação. Ao contrário do paradigma anterior, onde a flexibilidade dos elos era vista como uma desvantagem, neste projeto ela será considerada uma característica benéfica, capaz de proporcionar um controle de interação mais estável e transparente. A utilização dessa flexibilidade para o controle de interação é uma área pouco explorada na literatura, e este estudo busca preencher essa lacuna. Para lidar com a complexidade do controle de robôs flexíveis, serão empregadas técnicas de controle h-infinito, com o objetivo de garantir a robustez do sistema diante de incertezas paramétricas e distúrbios externos. Espera-se que este estudo contribua para o avanço da tecnologia de exoesqueletos e amplie suas possibilidades de aplicação na área de reabilitação robótica.