Pesquisa, Desenvolvimento e Análise de Índices de Desempenho para Esterçamento Autônomo de Veículos

• Processo: 24/14564-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2025
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2025
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Lucas Barbosa Marcos
• Beneficiário: Bruno Campos Trovatti
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia (CCET). Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle robusto Veículos autônomos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Comparação de Controladores | Controle de Esterçamento | controle moderno | Controle Robusto | Simulação de Controle | Veículos autônomos | Controle Moderno Aplicado

Resumo

A pesquisa e o desenvolvimento de veículos autônomos ganharam bastante tração nos últimosanos com o advento de sistemas embarcados mais potentes. Neste sentido, foi criada a possibilidade de implementação de controladores mais complexos e eficientes para aplicações veiculares. Contudo, as implementações práticas desses sistemas ainda estão em desenvolvimento, e o desempenho desses vários tipos de controladores ainda não foi testado para uma variada gama de aplicações e situações. Este projeto de iniciação científica procura criar uma classificação quantitativa e qualitativa para diferentes tipos de controladores quando são utilizados para controlar o esterçamento lateral de veículosautônomos. Esta proposta de pesquisa pretende organizar quais são os critérios de desempenho mais relevantes para certas aplicações veiculares e a partir disso determinar quais são as técnicas de controle mais adequadas para cada caso. Para obter esses resultados, primeiramente será pesquisado e levantado através de artigos científicos quais são os critérios de desempenho que seus autores consideraram mais relevantes para uma variedade de casos (veículos de transporte pessoal ou de carga, em estradas asfaltadas ou de terra, etc.). Em sequência, serão implementados os modelos matemáticos dos veículos e de uma série de controladores para avaliação em simulações numéricas e em softwares de simulação física. Na conclusão, estará criada uma nova metodologia para determinar a qualidade de controladores nessa aplicação, assim como um ranking dos controladores estudados. Esta classificação contribuirá para que os próximos pesquisadores e engenheiros de controle tenham uma base para avaliar ou escolher os modelos de controle mais adequados para seus veículos autônomos.