Algoritmos baseados em LMIs para controle robusto de rastreamento de sistemas incertos sujeitos à saturação de atuadores

• Processo: 25/10219-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2025
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2026
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Ricardo Coração de Leão Fontoura de Oliveira
• Beneficiário: Matheus Henrique de Campos Marcomini
• Supervisor: Jungers Marc
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Université de Lorraine (UL), França
• Vinculado à bolsa: 23/15924-5 - Controle robusto por LMIs para rastreamento de trajetórias com aplicação em robôs seguidores de linha, BP.MS
• Assunto(s): Sistemas incertos Controle robusto
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: estimativa de região de atração | LMIs | Rastreamento de trajetórias | Realimentação de Saída | saturação de atuadores | sistemas incertos | controle robusto

Resumo

O objetivo deste projeto de estágio é aprimorar a pesquisa de mestrado em andamento, incorporando o tratamento da saturação do sinal de controle, um fenômeno não linear comum em aplicações de engenharia que introduz complexidade adicional na síntese de controladores. Para abordar esse desafio, são investigadas duas abordagens da literatura, uma técnica baseada na condição de setor generalizado, e uma abordagem baseada na representação politópica da não linearidade de saturação. As condições de síntese de controle são formuladas utilizando algoritmos baseados em desigualdades matriciais lineares. Para validar a abordagem proposta, são apresentadas simulações (no contexto de robôs seguidores de linha) e comparações (quando possível) com outras técnicas da literatura. (AU)