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Implementação em um microcontrolador real de um sistema de controle de um robô dipede baseado em redes neurais

Processo: 99/10603-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2000
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2001
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Douglas Eduardo Zampieri
Beneficiário:Danilo Landucci Benzatti
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Desenvolvimento de software   C++ (linguagem de programação)   Redes neurais (computação)   Robôs móveis   Trajetória

Resumo

Os objetivos deste trabalho são o desenvolvimento do software para geração de trajetórias e do software gerente, denominado de Kernel, para simular um robô móvel. O tema será dividido em duas etapas interdependentes: "Desenvolvimento dos Softwares" para geração de trajetória e gerenciamento de tarefas (Kernel) e, na etapa "Suporte ao Treinamento". Contudo, o enfoque principal do trabalho é o desenvolvimento do software para geração de trajetórias. Na etapa Desenvolvimento do Software serão desenvolvidos o software neura para geração de trajetórias, utilizando-se uma estrutura de Orientação a Objetos através da Linguagem C++, e o software gerente de ações do robô móvel, comumente denominado de Kernel (núcleo do sistema), que emulará um micro-controlador, mas que poderá ser implementado no micro controlador de um robô móvel. Os dispositivos eletrônicos que poderão ser gerenciados pela Kernel são os sensores, motores de passo, baterias e unidades de recepção e transmissão de dados. A etapa "Suporte ao Treinamento" consiste no acompanhamento do treinamento das redes neurais, bem como testes e simulações do software neural, com o objetivo da elaboração dos manuais de instrução e operação dos softwares. (AU)

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