Desenvolvimento do prototipo de um robo para usinagem 2d com uma barra de ancoragem.

• Processo: 07/50750-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2007
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2007
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Tarcisio Antonio Hess Coelho
• Beneficiário: Vitor Neves Hartmann
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Posicionamento Precisão Robôs Usinagem
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Barra De Ancoragem | Cinematica Paralela | Posicionamento | Precisao | Robo | Usinagem

Resumo

Tradicionalmente, em aplicações industriais predominam robôs cujas arquiteturas correspondem a estruturas cinemáticas seriais, ou seja, seus atuadores e peças movidas são dispostos em série, um após o outro, formando uma única cadeia cinemática aberta, de modo a posicionar o órgão terminal, a parte do robô que comumente contêm uma garra ou um eletrodo de solda. Entretanto, estes robôs apresentam desempenho insatisfatório em aplicações que demandem precisão, rigidez, alta freqüência natural e baixo tempo de ciclo como, por exemplo, montagens de alta precisão, fresamento, corte e solda a laser, dentre outras. Devido a estes fatores, as estruturas cinemáticas paralelas aparecem como alternativas promissoras para tais operações, por apresentarem diversas vantagens potenciais como elevada capacidade de carga, precisão, rapidez, leveza, etc. O objetivo desta pesquisa é desenvolver um protótipo de arquitetura paralela que apresente maior rigidez se comparado com os robôs paralelos tradicionais e uma precisão de posicionamento igual ou superior a uma máquina 2D serial. Esse aumento na rigidez e na precisão se daria pela introdução de uma barra de ancoragem ativa, de forma que a estrutura final apresente 3 (três) atuadores operando em conjunto. O protótipo deverá fornecer diversas informações referentes ao seu desempenho operacional tais como, região de atuação, velocidade e aceleração da garra, capacidade de carga. (AU)