Desenvolvimento de rotinas de suporte para "tracking" de objetos moveis em tempo real.

• Processo: 01/06904-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2001
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2002
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Jun Okamoto Junior
• Beneficiário: Fabricio Miguel Cunha
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Processamento de imagens Linux
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Linux | Processamento De Imagens | Robo Movel | Servo-Visual | Tracking | Visao Omnidirecional

Resumo

Robôs podem operar de forma autônoma através da utilização de sensores para detectar objetos e o ambiente que os cercam. Neste projeto está sendo usado um sistema de visão composto por câmera e espelho convexo que gera uma imagem 360 omnidirecional do ambiente. Este sistema permite a aquisição de imagens em torno do robô sem a necessidade de mover a câmera. O robô usado neste projeto é do tipo móvel com o sistema de visão omnidirecional e sistema de controle de locomoção embarcados. Externamente ao robô diversos computadores ligados em rede local podem fazer o processamento das imagens e gerar comando para o robô por meio de links de rádio de vídeo e ethernet. Serão desenvolvidas rotinas para realizar o processamento da imagem omnidecional de modo que um alvo inserido na cena possa ser localizado e, posteriormente, que o alvo possa ser seguido em tempo-real. Essas rotinas serão integradas ao algoritmo de controle do robô completando o sistema de controle servo-visual. As rotinas serão desenvolvidas em linguagem C e testadas no ambiente de desenvolvimento Khoros para serem depois integradas aos programas de controle do robô. O projeto também englobará atividades auxiliares como manutenção do robô, manutenção de softwares e desenvolvimento de softwares auxiliares ao processamento de imagens. (AU)