Controle reativo de robôs móveis autônomos baseado em comportamentos

• Processo: 05/01326-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2005
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2006
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Jun Okamoto Junior
• Beneficiário: Roberto Dallo Ferreira
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs móveis Sensores Navegação de robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle De Robos | Controle Reativo | Robos Moveis Autonomos | Sensores | Robótica

Resumo

O controle de um robô móvel pode ser concebido segundo duas abordagens distintas: hierárquica ou reativa. Enquanto a abordagem hierárquica depende de planejamento para efetuar o controle, a reativa faz uma correspondência direta entre os dados dos sensores e a ação a ser tomada. Através da implementação de diversos comportamentos relacionando o sensoriamento do robô com a movimentação adequada, tem-se uma estrutura de controle básica para realizar tarefas mais complexas como navegar de modo seguro em um ambiente com obstáculos. Esta proposta de iniciação científica tem como meta o projeto e a implementação de comportamentos reativos para controlar o robô Magellan Pro, da iRobot, recém adquirido pelo grupo de pesquisa. O desenvolvimento do código será realizado segundo o conceito de orientação à objetos e dentro das especificações CORBA, apropriada para aplicações envolvendo objetos distribuídos em computadores com diferentes sistemas operacionais, como é o caso do Laboratório de Percepção Avançada da EPUSP.