Utilizacao de redes neurais artificiais no sistema de controle de um braco flexivel.

• Processo: 98/13759-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 1999
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 1999
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Victor Orlando Gamarra Rosado
• Beneficiário: Eric Adauto Ossamu Yuhara
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FEG). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Guaratinguetá. Guaratinguetá , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Modelagem dinâmica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Ativo De Vibracao | Controle De Posicao | Controle Usando Redes Neurais | Manipulador Flexivel | Modelagem Dinamica | Robotica

Resumo

Existem inúmeros trabalhos na área de controle de manipuladores flexíveis, e as leis de controle resultantes se devem geralmente à métodos tais como, linearização por realimentação, perturbação singular, utilização da função de transferência, as que utilizam o controle adaptativo, etc. O objetivo desta pesquisa consiste, no estudo e na utilização de redes neurais artificiais (RNA's) em sistemas de controle; e de uma forma específica, para efeitos de aplicação no controle de posicionamento do efetuador de um manipulador flexível. O motivo é a grande capacidade das RNA's na identificação e aprendizagem em sistemas totalmente não lineares. De esta forma, pretende-se dar continuidade aos trabalhos já desenvolvidos pelo docente. (AU)