Análise do estado da arte de controle de força para sistemas robóticos

• Processo: 07/04034-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2007
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2008
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Beneficiário: Christoffer Tenório Emídio de Souza
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica Sistemas de controle Estado da arte
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Força | Estado da arte | Robótica | Sistemas de Controle | Mecatrônica

Resumo

O presente projeto se propõe a estudar o estado da arte de controladores de força aplicados a sistemas robóticos. Será realizado um estudo sobre o estado atual dos métodos, de forma a levantar as diferentes abordagens, principalmente as abordagens baseadas em métodos clássicos. Serão abordados métodos de controle de força direto e controle de força indireto. Dentro dessas duas áreas existem diversos trabalhos realizados, logo será possível selecionar dentre os trabalhos existentes, aqueles cuja contribuição científica seja mais relevante para aplicações no ambiente de desenvolvimento disponível no Laboratório de Mecatrônica na Escola de Engenharia de São Carlos - EESC. A partir dos métodos encontrados e pré-selecionados, serão realizadas aplicações do maior número possível de métodos diferentes, de forma a gerar uma avaliação da aplicabilidade dos mesmos e de seus resultados. Dois sistemas serão utilizados para aplicar os métodos: um sistema simples para o controle de um único eixo, composto por servomotor, sistema de transmissão por engrenagem e uma barra, que será construído no laboratório e permitirá emular alguns testes clássicos com controle de força; e um robô do tipo SCARA de arquitetura aberta (já disponível), onde o controle será aplicado a ponta do robô (TCP). Assim, ao final do trabalho, com uma visão geral dos processos de controle de força em sistemas robóticos, serão avaliadas novas propostas de controle robótico, frente às modalidades mais atuais de controle de força.