Busca avançada
Ano de início
Entree

Controle de transparência de robôs exoesqueleto

Processo: 19/10773-3
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2020
Vigência (Término): 31 de julho de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:Victor Tamassia Noppeney
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:13/07276-1 - CEPOF - Centro de Pesquisa em Óptica e Fotônica, AP.CEPID
Assunto(s):Mecatrônica   Robótica   Robôs   Exoesqueleto   Corpo rígido   Interação homem-máquina

Resumo

Robôs exoesqueleto, caracterizados por seu antropomorfismo e operação em contato intrínseco com um ser humano (seu usuário), representam um alto nível de interação homem-máquina, em que os avanços na robótica são utilizados para expandir os limites de seres humanos, seja na reabilitação de pessoas com problemas de locomoção, na redução da taxa metabólica durante a execução de determinada tarefa, no carregamento de cargas com massas elevadas ou na amplificação de força do usuário. Entretanto, tais benefícios são vantajosos apenas se o exoesqueleto mover-se com harmonia e sincronia relativamente a seu usuário, para que este não sinta desconforto ou precise dispender esforços adicionais enquanto utiliza o robô vestível. A este conceito dá-se o nome de transparência, sendo atingível a partir da combinação de sistemas de sensoriamento, estimação, controle e atuação. O presente trabalho busca estudar as propostas que buscam tal transparência no Estado da Arte e propor tanto novas formas de buscar este objetivo quanto combinar e adaptar trabalhos já existentes, a fim de criar uma plataforma abrangente que entregue ao usuário do exoesqueleto o melhor nível atingível de transparência. (AU)

Matéria(s) publicada(s) na Agência FAPESP sobre a bolsa:
Matéria(s) publicada(s) em Outras Mídias (0 total):
Mais itensMenos itens
VEICULO: TITULO (DATA)
VEICULO: TITULO (DATA)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
NOPPENEY, VICTOR; BOAVENTURA, THIAGO; SIQUEIRA, ADRIANO. Task-space impedance control of a parallel Delta robot using dual quaternions and a neural network. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 43, n. 9 SEP 2021. Citações Web of Science: 0.
OKLE, JAN; NOPPENEY, VICTOR TAMASSIA; BOAVENTURA, THIAGO. Certification of linear closed-loop controllers using the nu-gap metric and the generalized stability margin. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 43, n. 7 JUL 2021. Citações Web of Science: 0.

Por favor, reporte erros na lista de publicações científicas escrevendo para: cdi@fapesp.br.