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Controle de transparência de robôs exoesqueleto

Processo: 19/10773-3
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2020
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:Victor Tamassia Noppeney
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:13/07276-1 - CEPOF - Centro de Pesquisa em Óptica e Fotônica, AP.CEPID
Assunto(s):Mecatrônica   Robótica   Robôs   Exoesqueleto   Corpo rígido   Interação homem-máquina

Resumo

Robôs exoesqueleto, caracterizados por seu antropomorfismo e operação em contato intrínseco com um ser humano (seu usuário), representam um alto nível de interação homem-máquina, em que os avanços na robótica são utilizados para expandir os limites de seres humanos, seja na reabilitação de pessoas com problemas de locomoção, na redução da taxa metabólica durante a execução de determinada tarefa, no carregamento de cargas com massas elevadas ou na amplificação de força do usuário. Entretanto, tais benefícios são vantajosos apenas se o exoesqueleto mover-se com harmonia e sincronia relativamente a seu usuário, para que este não sinta desconforto ou precise dispender esforços adicionais enquanto utiliza o robô vestível. A este conceito dá-se o nome de transparência, sendo atingível a partir da combinação de sistemas de sensoriamento, estimação, controle e atuação. O presente trabalho busca estudar as propostas que buscam tal transparência no Estado da Arte e propor tanto novas formas de buscar este objetivo quanto combinar e adaptar trabalhos já existentes, a fim de criar uma plataforma abrangente que entregue ao usuário do exoesqueleto o melhor nível atingível de transparência. (AU)