Controle de transparência de robôs exoesqueleto

• Processo: 19/10773-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Vigência (Início): 01 de janeiro de 2020
• Vigência (Término): 31 de julho de 2021
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Victor Tamassia Noppeney
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 13/07276-1 - CEPOF - Centro de Pesquisa em Óptica e Fotônica, AP.CEPID
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica Robôs Exoesqueleto Corpo rígido Interação homem-máquina
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de transparência | Dinâmica de Corpos Rígidos | Estimação | Robôs exoesqueleto | Robótica | sensoriamento | Dinâmica e Mecatrônica

Resumo

Robôs exoesqueleto, caracterizados por seu antropomorfismo e operação em contato intrínseco com um ser humano (seu usuário), representam um alto nível de interação homem-máquina, em que os avanços na robótica são utilizados para expandir os limites de seres humanos, seja na reabilitação de pessoas com problemas de locomoção, na redução da taxa metabólica durante a execução de determinada tarefa, no carregamento de cargas com massas elevadas ou na amplificação de força do usuário. Entretanto, tais benefícios são vantajosos apenas se o exoesqueleto mover-se com harmonia e sincronia relativamente a seu usuário, para que este não sinta desconforto ou precise dispender esforços adicionais enquanto utiliza o robô vestível. A este conceito dá-se o nome de transparência, sendo atingível a partir da combinação de sistemas de sensoriamento, estimação, controle e atuação. O presente trabalho busca estudar as propostas que buscam tal transparência no Estado da Arte e propor tanto novas formas de buscar este objetivo quanto combinar e adaptar trabalhos já existentes, a fim de criar uma plataforma abrangente que entregue ao usuário do exoesqueleto o melhor nível atingível de transparência. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

NOPPENEY, VICTOR T.; BOAVENTURA, THIAGO; MEDEIROS, KLAUS; VAROTO, PAULO. A tutorial on a multi-mode identification procedure based on the complex-curve fitting method. JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, JAN 2022. (18/15472-9, 19/10773-3)

OKLE, JAN; NOPPENEY, VICTOR TAMASSIA; BOAVENTURA, THIAGO. Certification of linear closed-loop controllers using the nu-gap metric and the generalized stability margin. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 43, n. 7, JUL 2021. (18/15472-9, 19/10773-3)

NOPPENEY, VICTOR; BOAVENTURA, THIAGO; SIQUEIRA, ADRIANO. Task-space impedance control of a parallel Delta robot using dual quaternions and a neural network. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 43, n. 9, SEP 2021. (19/10773-3, 18/15472-9)