Texto completo
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| Autor(es): |
Victor Tamassia Noppeney
Número total de Autores: 1
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| Tipo de documento: | Dissertação de Mestrado |
| Imprenta: | São Carlos. |
| Instituição: | Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) |
| Data de defesa: | 2021-07-01 |
| Membros da banca: |
Thiago Boaventura Cunha;
Arturo Forner Cordero;
Roberto Santos Inoue
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| Orientador: | Thiago Boaventura Cunha |
| Resumo | |
Robôs exoesqueleto são caracterizados por seu antropomorfismo e operação em contato intrínseco com um ser humano, ou seja, seu usuário. Grande parte de suas aplicações inclui expandir os limites físicos de seres humanos, seja na reabilitação de pessoas com problemas de locomoção, na redução da taxa metabólica durante execução de determinada tarefa, no carregamento de cargas com massas elevadas ou na amplificação de força do usuário. Entretanto, tais aplicações são possíveis apenas se o exoesqueleto mover-se com harmonia e sincronia relativamente a seu usuário, para que este não sinta desconforto ou precise despender esforços adicionais enquanto utiliza o robô vestível. A este conceito dá-se o nome de transparência, sendo atingível a partir da combinação de sistemas de sensoriamento, estimação, controle e atuação. O presente trabalho irá estudar as propostas que buscam tal transparência no Estado da Arte e propor novas formas de buscar este objetivo, focando principalmente em projeto mecânico cinematicamente compatível e predição de movimento humano para comportamento antecipatório. Tratando do projeto mecânico, diferentes conceitos focados em biomimética e ergonomia são discutidos e colocados em prática através do projeto de juntas de tornozelo e joelho. Em seguida, propõe-se e avalia-se um algoritmo universal de previsão de movimento humano, baseado em redes neurais artificiais. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 19/10773-3 - Controle de transparência de robôs exoesqueleto |
| Beneficiário: | Victor Tamassia Noppeney |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |