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Sensoriamento de um Exoesqueleto para Membros Inferiores Utilizando Fusão de Sensores

Processo: 09/05713-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de julho de 2009
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2010
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Beneficiário:Cleiton Caltran
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Filtros de Kalman   Exoesqueleto

Resumo

Neste projeto de pesquisa, a metodologia denominada fusão de sensores será utilizada para a obtenção da posições absolutas dos membros de um exoesqueleto para membros inferiores a partir das informações de sensores de deslocamentos angulares, sensores inerciais e sensores de pressão. Na fusão de sensores, os dados dos sensores considerados são processados utilizando filtros, em especial os Filtros de Kalman, com o intuito de minimizar os erros de cada sensor na composição da medida final.