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Controle por modulação PWM para sistema robótico

Processo: 06/03945-2
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de agosto de 2007
Vigência (Término): 31 de julho de 2008
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Roseli Aparecida Francelin Romero
Beneficiário:Ivo Takao Futida
Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs autônomos   Controle de máquinas   Mecatrônica

Resumo

O projeto de iniciação consiste na construção de um robô autônomo para a categoria "small size" de futebol de robôs, junto à equipe de futebol de robôs do ICMC e o LABIC - Laboratório de Inteligência Computacional, da Universidade de São Paulo, Campus de São Carlos. O principal tópico a ser abordado é a parte de controle do robô, que no caso, seria a atuação do microcontrolador sobre os motores, para os quais uma potência determinada deve ser aplicada e assim efetuar o torque necessário para realizar o movimento, o PIC fará o controle de velocidade das rodas, por meio da modulação PWM (Pulse-width modulation), possibilitando que o robô possa ter mais recursos para se movimentar (direção, aceleração, giro, etc.) através da programação (em linguagem C/C++) implementada. O controle, sem dúvida é um sistema de alta responsabilidade e funcionalidade para o trabalho realizado pelo robô, analogamente ao seu papel na indústria, no estudo de dispositivos mecatrônicos, ou seja, uma ferramenta bastante importante a ser explorada e cuja pesquisa avança até a atualidade. O projeto também faz uma abordagem sobre a mecânica do "carro" do robô, que também foi também encarregada ao aluno, no projeto junto à equipe de futebol de robôs do ICMC, uma vez que o controle do robô atuará diretamente sobre os motores, e a partir destes geram a potência necessária para o movimento previsto. O motor gera através de energia fornecida, um determinado torque que implica muitas vezes numa velocidade bastante elevada, tornando o robô bastante instável, e um tempo de parada também elevado devido a taxa de desaceleração vinculada à velocidade. Os moto-redutores disponíveis no mercado possuem um tamanho muito grande e por isso há a possibilidade de se acoplar um sistema de caixa de redução para o robô, que tem a função de diminuir a velocidade no eixo da roda, aumentando o torque no seu eixo, melhorando as variáveis explicadas anteriormente, caso não se encontrem moto-redutores com especificações desejadas, além de criar uma forma alternativa de redução na categoria "small size" de futebol de robôs. Esse sistema é padrão em máquinas, automóveis, robôs e sua constituição, portanto, será levada em consideração. (AU)

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