Implementação de técnicas de controle robusto multivariável ao posicionamento de uma mão robótica artificial

• Processo: 06/06453-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2007
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2008
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Beneficiário: Leandro Cuenca Massaro
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica Sistemas de controle Controladores Mão
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controladores | Mao Robotica | Multivariavel | Posicionamento | Robusto | Sistemas de Controle

Resumo

O presente trabalho tem como objetivo o estudo e desenvolvimento de um conjunto de controladores robusto multivariáveis para um manipulador robótico com múltiplos graus de liberdade. O objetivo destes controladores é posicionar a ponta de cada dedo da mão robótica artificial de forma precisa, possibilitando assim a manipulação de objetos. Este sistema deverá lidar com as características não-lineares típicas de um sistema mecatrônico complexo.