Modelagem e controle de uma garra de robo.

• Processo: 99/03189-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 1999
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2000
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Beneficiário: André Ribeiro Lins de Albuquerque
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e Tecnologia. Universidade de Mogi das Cruzes (UMC). Mogi das Cruzes , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Modelagem de sistemas Automação
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Automocao | Controle De Forca | Controle De Sistema Mecanico | Garras | Modelagem De Sistemas | Robotica

Resumo

O trabalho se baseia em aprimorar modelos matemáticos desenvolvidos no projeto FAPESP 96/00431-4 "Redes Neurais em Habilidades Senso Motoras Aplicada ao Controle de uma Garra de Robô", coordenado pelo Prof. Dr. Glauco Augusto de Paula Caurin, utilizando para tantos ambientes de simulação MatLab e ADAMS. Através de testes detalhados dos modelos pretende-se melhorar o desempenho de uma garra antropomórfica em relação a estabilidade, velocidade, confiabilidade e precisão. O Ambiente de trabalho que será utilizado nos primeiros seis meses é o MatLab, que se define como sendo um sistema interativo e uma linguagem de programação para computação técnica e científica em geral. Nos seis meses finais do trabalho o ambiente a ser usado será o ADAMS, onde partiremos para uma simulação em tri-dimensional da garra. (AU)