Uma ferramenta para o desenvolvimento de sistemas robóticos autônomos

• Processo: 99/10650-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2000
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2001
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: José Reginaldo Hughes Carvalho
• Beneficiário: Julio Cesar Bolzani de Campos Ferreira
• Instituição Sede: Centro de Pesquisas Renato Archer (CENPRA). Ministério da Ciência, Tecnologia e Inovação (Brasil). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Sistemas de controle Robôs móveis Robôs autônomos Veículos autônomos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Restricoes Nao-Holonomicas | Robotica Movel | Sistemas De Controle | Veiculos Roboticos Autonomos

Resumo

O projeto EASY (Environment for Autonomous Control Systems Development) tem como principal objetivo o desenvolvimento de uma ferramenta visual de auxílio ao projeto e validação de leis de controle para robôs móveis. Esta ferramenta reduz o tempo despendido no projeto de uma lei de controle, oferecendo um ambiente que permita a leitura e processamento de dados experimentais, permitir a modificação de parâmetros além da opção entre tipos de robôs móveis. A motivação deste trabalho veio da basicamente de dois aspectos: I) a diversidade de algoritmos de controle para sistemas robóticos móveis, II) a necessidade de se ter uma ferramenta que integre aspectos de hardware e software robóticos de forma a agilizar o processo de teste e validação destes algoritmos. Ferramenta EASY deverá ser modular e flexível, permitindo a inclusão de novas leis de controle e de sistemas robóticos. Os resultados serão validados experimentalmente no robô móvel Khepera. O Khepera é um micro-robô móvel com duas rodas e movimento sujeito a restrições não-holonômicas. Seus graus de liberdade são restritos ao movimento no plano horizontal. Todas as leis de controle serão baseadas em modelos cinemáticos do robô. (AU)