Navegacao autonoma de robos na exploracao de ambientes com multiplos objetivos

• Processo: 09/53029-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2010
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2011
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Pesquisador responsável: Adriane Beatriz de Souza Serapião
• Beneficiário: Raphael Porreca Azzolini
• Instituição Sede: Instituto de Geociências e Ciências Exatas (IGCE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Rio Claro. Rio Claro , SP, Brasil
• Assunto(s): Inteligência computacional Navegação autônoma Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Inteligencia Computacional | Navegacao Autonoma | Robotica

Resumo

A navegação robótica tem como finalidade desenvolver métodos automatizados que podem ser usados para descobrir estratégias de controle baseadas em comportamentos complexos. Robôs móveis atuando sem intervenção humana percebem o ambiente no qual estão imersos através de sensores, interpretam estas informações sensoriais, determinam ações a executar através de seus atuadores, que por sua vez afetam as condições do ambiente e produzem novas situações, a fim de resolver as tarefas para as quais são destinados. Este projeto de iniciação científica propõe-se a estudar o comportamento de um robô na exploração de ambientes desconhecidos. O robô tem como função coletar objetos colocados em posições arbitrárias e ao mesmo tempo evitar colisões com obstáculos encontrados no ambiente. Inicialmente o sistema de controle do robô não tem habilidade para navegação, mas a partir do conhecimento adquirido na sua própria experiência de deslocamento pelo ambiente, ele é capaz de evoluir estratégias que permitam o cumprimento dos objetivos do robô. O objetivo desta proposta é desenvolver um controlador inteligente para robôs autônomos móveis, capazes de encontrar comportamentos sofisticados e úteis em tarefas múltiplas simultâneas, inclusive buscando soluções em objetivos conflitantes. O controlador deve gerar manobras de direção e velocidade do robô autônomo que devem ser utilizadas para o robô cumprir suas tarefas com segurança. Técnicas de Inteligência Computacional serão estudadas para implementar o sistema de controle de navegação do robô. (AU)