Navegação de robôs móveis com visão omnidirecional

• Processo: 00/06958-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2000
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2004
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Jun Okamoto Junior
• Beneficiário: Cláudia Cristina Ghirardello Deccó
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Construcao De Mapas | Imagens Panoramicas | Navegacao De Robos | Representacao Do Ambiente | Robos Autonomos | Visao Omnidirecional

Resumo

Neste trabalho pretende-se desenvolver um sistema de navegação para um robô móvel baseado na informação visual fornecida por um sistema omnidirecional. Para tarefas de navegação local, o sistema de navegação deverá incorporar diretamente informação visual extraída das imagens omnidirecionais para controle do movimento do robô, sem requerer uma localização explícita do veículo. Porém, para problemas de navegação mais globais, onde é importante conhecer a localização do robô, o sistema de navegação irá se basear em um mapa do ambiente. Pretende-se trabalhar no desenvolvimento destes modos de navegação e na melhor maneira de combiná-los de uma forma robusta, explorando as características da visão omnidireccional. Pretende-se ainda, estudar qual o tipo de "mapa" mais adequado para suporte às tarefas de navegação em consideração. Assim, pretende-se desenvolver um sistema de navegação em dois níveis. Um nível mais baixo, para navegação local, onde pode-se rejeitar o mapa do ambiente e se basear na imagem local adquirida pelo sistema de visão omnidirecional e na análise do movimento das próprias imagens. Um nível hierarquicamente mais alto, para navegação global, onde será necessária a utilização de mapas. Com a solução destes problemas, pretende-se obter um sistema de navegação autônoma; o que poderá ter um grande impacto nas metodologias para projetar sistemas de navegação flexíveis, autônomos e robustos. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

DECCÓ, Cláudia Cristina Ghirardello. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo.. 2004. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.