| Processo: | 00/08989-1 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |
| Data de Início da vigência: | 01 de outubro de 2000 |
| Data de Término da vigência: | 30 de junho de 2002 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos |
| Pesquisador responsável: | Paulo Sergio Pereira da Silva |
| Beneficiário: | Cauê Peres |
| Instituição Sede: | Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Robótica Robôs |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Controle Nao-Linear | Restricoes Holonomicas | Robotica |
Resumo Robôs com restrições e robôs subatuados são palavras-chave importantes em robótica. O problema de controlar simultaneamente a posição dos manipuladores ao longo das superfícies de restrição e as forças de contato é bastante interessante do ponto de vista acadêmico e encontra diversas aplicações na prática. A idéia do projeto é aplicar teoria de controle não linera, e em particular a propriedade estrutural de "flatness", para desenvolver e aprimorar técnicas de controle para esta classe de sistemas. Tais técnicas serão avaliadas do ponto de vista teórico e em simulações no computador. (AU) | |
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