Desenvolvimento de um sistema de hardware para o rastreamento de trajetorias continuas de robos industriais baseado em busca heuristica e visao artificial.

• Processo: 02/05046-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2002
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2005
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marconi Kolm Madrid
• Beneficiário: Fabricio Nicolato
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Eletronica Reconfiguravel | Manipuladers Roboticos | Rastreamento De Tajetorias | Visao Computacional

Resumo

Este projeto de pesquisa visa o desenvolvimento e a construção de um sistema de hardware para realizar o rastreamento de trajetórias com robôs industriais. O sistema será construído usando Dispositivos Lógicos Programáveis (PLD), que permitem a implementação de algoritmos de controle diretamente no hardware. O rastreamento de trajetórias será baseado num método de busca heurística que não faz uso do modelo cinemático inverso do robô. Além disso, o sistema será dotado de funções de visão computacional o tomarão mais robusto, uma vez que a posição e a orientação da garra do robô, usadas no cálculo da heurística, serão determinadas diretamente das imagens extraídas por uma ou mais câmeras de vídeo. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

NICOLATO, Fabricio. Estudo e implementação de um método de cinemática inversa baseado em busca heurística para robôs manipuladores: aplicação em robôs redundantes e controle servo visual. 2007. Tese de Doutorado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação Campinas, SP.