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Desenvolvimento de um sistema de hardware para o rastreamento de trajetórias contínuas de robôs industriais baseado em busca heurística e visão artificial

Processo: 02/05046-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de setembro de 2002
Vigência (Término): 30 de abril de 2005
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marconi Kolm Madrid
Beneficiário:Fabricio Nicolato
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Visão computacional

Resumo

Este projeto de pesquisa visa o desenvolvimento e a construção de um sistema de hardware para realizar o rastreamento de trajetórias com robôs industriais. O sistema será construído usando Dispositivos Lógicos Programáveis (PLD), que permitem a implementação de algoritmos de controle diretamente no hardware. O rastreamento de trajetórias será baseado num método de busca heurística que não faz uso do modelo cinemático inverso do robô. Além disso, o sistema será dotado de funções de visão computacional o tomarão mais robusto, uma vez que a posição e a orientação da garra do robô, usadas no cálculo da heurística, serão determinadas diretamente das imagens extraídas por uma ou mais câmeras de vídeo. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
NICOLATO, Fabricio. Estudo e implementação de um método de cinemática inversa baseado em busca heurística para robôs manipuladores : aplicação em robôs redundantes e controle servo visual. 2007. Tese de Doutorado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação.

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