Campos potenciais modificados aplicados ao controle de robôs em ambientes tridimensionais

Autor(es)

Marcelo Oliveira da Silva

• Tipo de documento: Tese de Doutorado
• Imprenta: São Carlos.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB)
• Data de defesa: 2018-12-18

Membros da banca

Roseli Aparecida Francelin Romero; Rodrigo Calvo; André Carlos Ponce de Leon Ferreira de Carvalho; Josue Junior Guimarães Ramos; André de Souza Tarallo

• Orientador: Roseli Aparecida Francelin Romero

Resumo

Nos últimos anos, a área de robôs aéreos vêm se tornando cada vez mais importantes no dia-a-dia, em diversos usos, em que se pode destacar: segurança pública e particular, agricultura de precisão, registro fotográfico de eventos, serviços de entregas e apoio a diversas outras áreas, como monitoramento ambiental.Para que tais robôs aéreos possam cumprir suas mais variadas tarefas, faz-se necessária uma etapa de planejamento de movimento, que consiste em encontrar um caminho factível entre a postura atual e uma postura final (também chamada de postura alvo ou meta) do robô aéreo. Neste trabalho, a tarefa de planejamento de movimento é abordada para o caso tridimensional em ambientes dinâmicos, nos quais não se assume que todos os obstáculos permanecerão fixos ao longo do trajeto. Derivado da Teoria de Campos Potenciais Harmônicos, os Campos Potenciais Modificados (CPM) permitem a distorção do campo potencial favorecendo uma direção específica de chegada a postura meta. Tais CPM resultam em um planejador de movimentos para ambientes dinâmicos e multidimensionais, em especial, o caso tridimensional. (AU)

• Processo FAPESP: 13/02746-0 - Planejamento de trajetórias com restrições cinemático-dinâmicas e incerteza do ambiente para múltiplos agentes de forma centralizada em ambiente 3D
• Beneficiário: Marcelo Oliveira da Silva
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado