Sistema de navegação para veiculos roboticos aereos baseado na observação e mapeamento do ambiente

Autor(es)

Cesar Dantas de Castro

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: Campinas, SP.
• Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
• Data de defesa: 2007-04-24

Membros da banca

Paulo Augusto Valente Ferreira; Basilio Ernesto de Almeida Milani; Geovany Araujo Borges; Rafael Santos Mendes

• Orientador: Samuel Siqueira Bueno; Alessandro Correa Victorino; Paulo Augusto Valente Ferreira

Resumo

Este trabalho disserta sobre o desenvolvimento e a implementação de um sistema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) para um veículo robótico aéreo. Utilizando tal sistema, um robô que sobrevoe determinada área, até então desconhecida, deve ser capaz de conhecer sua postura no ambiente e mapeá-lo, sem o auxílio de mapas ou outras informações externas. Para alcançar este objetivo, o sistema recebe informações de uma unidade de medição inercial e de uma câmera, que observa características do ambiente e, indiretamente, a posição e a atitude do robô. Para fundir as informações dos dois conjuntos sensoriais embarcados, é utilizada uma arquitetura baseada no filtro de Kalman estendido, que atua como um estimador tanto da localização do dirigível quanto do mapa. Este sistema representa um primeiro passo em direção a uma solução de SLAM em seis graus de liberdade para o Projeto AURORA, que visa o desenvolvimento de tecnologia em robótica aérea. Desta forma, a abordagem proposta é validada em um ambiente de simulação composto de sensores virtuais e do simulador dinâmico do projeto AURORA. Os resultados apresentados mostram a eficácia da metodologia (AU)

• Processo FAPESP: 03/13845-7 - Sistema de navegacao baseado na observacao e mapeamento do ambiente sobrevoado, para veiculos roboticos aereos.
• Beneficiário: Cesar Dantas de Castro
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado