Planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos

Autor(es)

Marcos Gomes Prado

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: São Carlos.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB)
• Data de defesa: 2013-03-01

Membros da banca

Denis Fernando Wolf; Valdir Grassi Junior; Adriane Beatriz de Souza Serapião

• Orientador: Denis Fernando Wolf

Resumo

A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais na área de robótica móvel. Esse problema vem sendo pesquisado nessa área por décadas e ainda apresenta um grande potencial para pesquisas científicas. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessa área foi concebida para que robôs operem em ambientes estruturados. No entanto, outra questão de grande interesse para pesquisadores da área é a navegação em ambientes externos. Em ambientes não estruturado os veículos autônomos (robôs de grande porte) devem ser capazes de desviar de obstáculos, que eventualmente apareçam no caminho. Esta dissertação aborda o desenvolvimento de um sistema inteligente capaz de gerar e executar um planejamento de caminho para o estacionamento de veículos autônomos em ambientes semi-estruturados. O sistema é capaz de reconhecer vagas de estacionamento por meio de sensores instalados no veículo, gerar uma trajetória válida que o conduza até a vaga e enviar os comandos de esterçamento e aceleração que guiam o veículo pelo caminho gerado (AU)

• Processo FAPESP: 11/03338-7 - Planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos
• Beneficiário: Marcos Gomes Prado
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado