Texto completo
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| Autor(es): |
Jefferson Rodrigo de Souza
Número total de Autores: 1
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| Tipo de documento: | Tese de Doutorado |
| Imprenta: | São Carlos. |
| Instituição: | Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) |
| Data de defesa: | 2014-03-21 |
| Membros da banca: |
Denis Fernando Wolf;
Heloisa de Arruda Camargo;
Valdir Grassi Junior;
Josue Junior Guimarães Ramos;
João Luis Garcia Rosa
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| Orientador: | Denis Fernando Wolf |
| Resumo | |
A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais na área da robótica móvel. Algoritmos capazes de conduzir um robô até o seu destino de maneira segura e eficiente são um pré-requisito para que robôs móveis possam executar as mais diversas tarefas que são atribuídas a eles com sucesso. Dependendo da complexidade do ambiente e da tarefa que deve ser executada, a programação de algoritmos de navegação não é um problema de solução trivial. Esta tese trata do desenvolvimento de sistemas de navegação autônoma baseados em técnicas de aprendizado supervisionado. Mais especificamente, foram abordados dois problemas distintos: a navegação de robôs/- veículos em ambientes urbanos e a navegação de robôs em ambientes não estruturados. No primeiro caso, o robô/veículo deve evitar obstáculos e se manter na via navegável, a partir de exemplos fornecidos por um motorista humano. No segundo caso, o robô deve identificar e evitar áreas irregulares (maior vibração), reduzindo o consumo de energia. Nesse caso, o aprendizado foi realizado a partir de informações obtidas por sensores. Em ambos os casos, algoritmos de aprendizado supervisionado foram capazes de permitir que os robôs navegassem de maneira segura e eficiente durante os testes experimentais realizados (AU) | |
| Processo FAPESP: | 09/11614-4 - Navegação Autônoma Utilizando Aprendizado Supervisionado |
| Beneficiário: | Jefferson Rodrigo de Souza |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |