Resumo
Um aspecto desafiador encontrado na literatura de controle é projetar um controlador preditivo baseado em modelos (MPC) de sistemas que apresentam modos integradores e significativos tempos mortos entre suas entradas e saídas. Aliado a isso, todo e qualquer modelo, seja este advindo de modelagem fenomenológica ou empírica, está suscetível a incertezas. Esses comportamentos combinados abra…